上半部分為直接控制區(qū)，左下部為聯(lián)動控制區(qū)，右下部分為面板數(shù)據(jù)存取、端口控制和退出部分。

5.直接控制區(qū)。

通道：指明后面控制數(shù)據(jù)所在的行所屬的控制通道；

行進(jìn)速度：讓相應(yīng)控制通道的電機以該速度運行，其值在-4096～

4095 之間。正值正轉(zhuǎn)，負(fù)值反轉(zhuǎn)，覺對值不得大于后面的“Z高速度"，否則速度的覺對值為“Z高速度"；

Z高速度：讓相應(yīng)控制通道的電機速度覺對值的Z大值，其值在0～4096 之間，用以表明“行進(jìn)速度"、“行進(jìn)位移"和“點動位移" 模式時的Z高限速；

行進(jìn)位移：以盡可能高的速度(不超過“Z高速度")行進(jìn)的距離。 其值與后續(xù)“位移比"的乘積應(yīng)在-230～230-1 之間；

點動位移：點擊 M-或 M+按鈕時相應(yīng)通道將反向或正向移動對應(yīng)于設(shè)定值的位移量。其值與后續(xù)“位移比"的乘積應(yīng)在-230～230-1 之間；

位移比：“行進(jìn)位移"和“點動位移"模式下實際位移量與所設(shè)定位移量的比例系數(shù)。通過設(shè)定該比例系數(shù)可實現(xiàn)設(shè)定值為不同單位(如 mm、度等)時與實際位移量間的轉(zhuǎn)換。

平臺狀態(tài)：顯示平臺當(dāng)前位置信息和限位信息。數(shù)字為位置信息， “max"或“min"表示平臺已到達(dá)遠(yuǎn)端或近端限位位置；

連續(xù)更新：勾選時“平臺狀態(tài)"信息將與移動平臺控制器顯示狀態(tài)信息同步連續(xù)更新，未勾選時則不再更新“平臺狀態(tài)"；

6.“聯(lián)動控制"區(qū)：聯(lián)動控制功能是用被選中為聯(lián)動的通道來實現(xiàn)空間任意曲線運動的。這里定義一種曲線表示方式(與四維空間曲線表示類似)：一條“曲線"由一個或多個直“線段"連接而成。

模值：為“線段"的長度；其值在-231～231-1 之間；X 分量、Y 分量、Z 分量和 L 分量：每條“線段"在 X、Y、Z 和L 方向上的矢量長度與線段長度“模值"的比值的 32768倍(215 倍)，其值在-32768～32767 之間；

添加線段：將上述“線段"添加到“曲線"上； 清除曲線：將“曲線"中的內(nèi)容清除；

曲線：由一系列“線段"組成的“曲線"的數(shù)據(jù)；曲線上每條線段的數(shù)據(jù)表示為一行，分別為線段的“模值"、“X 分量"、“Y 分量"、“Z 分量"和“L 分量"，用“，"號分開，行尾也用“，"號。曲線有多少個線段就有多少行，也可按照此格式在該文本顯示框中直接編輯曲線數(shù)據(jù)。

X 聯(lián)動、Y 聯(lián)動、Z 聯(lián)動、L 聯(lián)動：勾選則相應(yīng)通道參加聯(lián)動，未勾選中的可獨立運動；

聯(lián)動限速：在線段方向上的Z高速度，其值在 0～4096 之間；

重復(fù)次數(shù)：前述曲線運動的重復(fù)次數(shù)，其值在 0～65535 之間；0 表示只運行一次，不重復(fù)；1 表示運行一次，重復(fù)一次，共兩次，依此類推。

如果重復(fù)曲線運動要求曲線的起點和終點是同一點，否則重復(fù)的曲線將形狀相同而不能重合。

開始運行：將曲線數(shù)據(jù)下傳到移動平臺控制器，啟動電機，開始曲線運動。

7．在運行中實現(xiàn)等待。在聯(lián)動控制過程中，將需要等待的通道的“×分量"設(shè)為 0，則對應(yīng)通道將停止運行。當(dāng)“模值"的 256 倍不小于“聯(lián)動限速"的平方時，等待時長為：(256×模值/聯(lián)動限速+聯(lián)動限速)×0.4096ms；當(dāng)“模值"的 256 倍小于“聯(lián)動限速"的平方時，等待時長約為：32×模值的平方根×0.4096ms。

8. 面板數(shù)據(jù)存取、端口控制和退出。

保存數(shù)據(jù)：保存面板上的各輸入框及狀態(tài)控制數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)文件中；但“曲線"數(shù)據(jù)不保存。

恢復(fù)數(shù)據(jù)：從數(shù)據(jù)文件中讀取上述保存的數(shù)據(jù)，設(shè)置到面板上的各輸入框及狀態(tài)控制上，不含“曲線"數(shù)據(jù)。

通訊端口：設(shè)定計算機與移動平臺控制器的串口號。退出(Exit)：退出控制面板。

五、用命令實現(xiàn)運動控制

移動平臺控制器從計算機接收命令，實現(xiàn)運動控制，前述控制軟面板就是通過這些命令實現(xiàn)的。

1．RS232 接口協(xié)議：波特率 57600，無校驗，8 數(shù)據(jù)比特，1 停止位；

2．傳輸形式：計算機主控傳輸，計算機每次向移動平臺控制器傳發(fā)送 1 字節(jié)后，需要等到移動平臺控制器向計算機發(fā)送字節(jié) 0Dh，表示移動平臺控制器確認(rèn)收到該字節(jié)，計算機才能再向移動平臺控制器傳發(fā)送下 1 字節(jié)，再等到移動平臺控制器向計算機發(fā)送字節(jié) 0Dh，表示移動平臺控制器確認(rèn)收到該字節(jié)，…….，依此類推；          

3．命令格式：每個命令由字符串組成，字符采用 ASCII 編碼。字符串總長度不超過 16 字節(jié)(含分隔符)。命令組成有兩種方式：一種是： 兩個字母＋ “；"；另一種是：兩個字母＋數(shù)字＋ “；"。字母區(qū)分大小寫；“；"號就是命令的分隔符號。除此以外不能有其他符號(含空格)。

例：X 通道以 3000 速度反向行進(jìn)：“SX-3000;"

4.命令集。

*詳細(xì)說明見后面的例

5．控制舉例：

例1． 移動平臺控制器向計算機上傳上傳限位數(shù)據(jù)。

(1)計算機向移動平臺控制器下發(fā)字符串：“US;"。

每發(fā)送一個字符，都要等到移動平臺控制器返回一個字節(jié)(0Dh)，才可接著發(fā)送下一字節(jié)。

(2) 計算機得從移動平臺控制器讀取 1 字節(jié)， 這個字節(jié)表示平臺位置信息：

如果bit0=0, 則 X 方向已到Z小位置； 如果bit0=1, 則 X 方向未到Z小位置；如果bit1=0, 則 X 方向已到Z大位置； 如果bit1=1, 則 X 方向未到Z大位置；如果bit2=0, 則 Y 方向已到Z小位置； 如果bit2=1, 則 Y 方向未到Z小位置；如果bit3=0, 則 Y 方向已到Z大位置； 如果bit3=1, 則 Y 方向未到Z大位置；如果bit4=0, 則 Z 方向已到Z小位置； 如果bit4=1, 則 Z 方向未到Z小位置；如果bit5=0, 則 Z 方向已到Z大位置； 如果bit5=1, 則 Z 方向未到Z大位置；如果bit6=0, 則 L 方向已到Z小位置；

如果bit6=1, 則 L 方向未到Z小位置； 如果bit7=0, 則 L 方向已到Z大位置；如果bit7=1, 則 L 方向未到Z大位置；

例2． 移動平臺控制器向計算機上傳聯(lián)動狀態(tài)。

(1)計算機向移動平臺控制器下發(fā)字符串：“UJ;"。

每發(fā)送一個字符，都要等到移動平臺控制器返回一個字節(jié)(0Dh)，才可接著發(fā)送下一字節(jié)。

(2) 計算機得從移動平臺控制器讀取 1 字節(jié)， 這個字節(jié)表示平臺位置信息：

如果bit0=1, 則 X 方向已參與聯(lián)動； 如果bit0=0, 則 X 方向未參與聯(lián)動； 如果bit1=1, 則 Y 方向已參與聯(lián)動； 如果bit1=0, 則 Y 方向未參與聯(lián)動； 如果bit2=1, 則 Z 方向已參與聯(lián)動； 如果bit2=0, 則 Z 方向未參與聯(lián)動； 如果bit3=1, 則 L 方向已參與聯(lián)動； 如果bit3=0, 則 L 方向未參與聯(lián)動；

例3． 在三維空間中，畫出重原點 O(0,0,0)到P(1000,2000,-3000)的直線段 OP。

(1) 找出線段的“模值"。

可以將線段的長度作為“模值"，為計算簡單也可找一個不小于覺對值Z大的分量的數(shù)作為“模值"。這里不妨就取覺對值Z大的分量作為模值，即 3000；

(2) 計算分量：

X 分量＝X 位移量/模值×32768=1000/3000×32768=10922；

Y 分量＝Y(jié) 位移量/模值×32768=2000/3000×32768=21845；

Z 分量＝Z 位移量/模值×32768=－3000/3000×32768=－32768；

L 分量＝L 位移量/模值×32768=0/3000×32768=0；

(3) 發(fā)送曲線數(shù)據(jù)：

JD7;                 //準(zhǔn)備聯(lián)動數(shù)據(jù)下傳，X、Y、Z 聯(lián)動，L 不聯(lián)動。 JW1;   //線段數(shù)量：1 段。

JL3000;            //模值。

JW10922;        // X 分 量 。

JW21845;        // Y 分 量 。

JW-32768;      // Z 分 量 。

JW0;              // 不涉及 L 通道，L 分量也要設(shè)定，其值為 0 即可。

如有更多線段，可相應(yīng)修改線段總數(shù)，并依次重復(fù)上述“模值"，

“X 分量"，“Y 分量"，“Z 分量"，“L 分量"設(shè)定過程，直至設(shè)定完所有線段為止。各參數(shù)設(shè)定必須依次順序。

(4) 開始運行聯(lián)動過程：

JT0;             //運行一次，不重復(fù)。

重復(fù)運行時，當(dāng)曲線的起點和終點在同位置時，重復(fù)運行時則會反復(fù)畫同一曲線；起點和終點不在同位置時，一次運行的終點將成為  隨后一次的起點，但都畫同樣的曲線。

(5)運行模值不為 0，而分量為 0 的“線段"時，即形成“等待"。等待時長：當(dāng)“模值"的 256 倍不小于“聯(lián)動限速"的平方時，等待時長為：(256×模值/聯(lián)動限速+聯(lián)動限速)×0.4096ms；當(dāng)“模值"的 256 倍小于“聯(lián)動限速"的平方時，等待時長約為：32×模值的平方根×0.4096ms。

六、運用庫函數(shù)實現(xiàn)運動控制

系統(tǒng)提供動態(tài)鏈接庫函數(shù)，用戶可在自己的應(yīng)用程序中調(diào)用這些函數(shù)，滿足特定的應(yīng)用。

頭文件：Vector_dll.h

動態(tài)鏈接庫：vector_generator.dll

函數(shù)定義：

1．初始化串口

int         stdcall        SetComPortn(int port_number);

//port_number=1:com1;

//port_number=2:com2;

該函數(shù)應(yīng)該在所有函數(shù)之前調(diào)用，因為其它函數(shù)可能使用的串口，使用前應(yīng)該先初始化。

2．關(guān)閉串口

int         stdcall        CloseCommPort(int port_number);

//port_number=1:com1;

//port_number=2:com2;

該函數(shù)應(yīng)該在所有函數(shù)之后用，因為其它函數(shù)可能使用的串口， 只有在不再使用串口時才能關(guān)閉它。

3．設(shè)置行進(jìn)速度

void         stdcall        SetSpeed(int Channel, int Speed);

//Channel = 0,1,2,3 對應(yīng) X,Y,Z,L  通道

//Speed =-4096~4095

4．設(shè)置行進(jìn)距離

void         stdcall        SetDistance(int Channel, int Distance);